Toponim Beograd, odnosno Beli Grad, pojavljuje se prvi put u slovenskim spisima krajem 9. veka, verovatno zbog belih zidina koje su opasavale utvrđenje. Tako je ime grada prevođeno i na druge jezike, npr. lat. Alba Graeca (Grčki Beli grad), nem. Griechisch Wiessenburg (Grčka Bela tvrđava ili grad), ita. Castelbianco (Bela tvrđava), ili mađ. Nándorfehérvár (Bugarska Bela tvrđava ili grad).
"Ja ga zovem 50 nijansi sive. Ima mnogo sivih zgrada, ali u različitim nijansama. Fascinantno, zaista", rekao nam je Masimo iz Italije opisujući grad na osnovu fasada koje je video, što je na njega očigledno ostavilo najjači utisak.
I to je tačno, i smešno donekle, imajući u vidu ime grada, koje sugeriše da bi trebalo da bude posvuda beo. Neke zgrade gotovo očajnički vape za renoviranjem, ali ipak, istina je da je većina sadašnjih građevina (podignutih krajem 19. i tokom 20. veka) zapravo izvorno obojena nijansama sive.
Slovenski naziv grada pojavljuje se u 9. veku. Pre toga, Beograd je bio poznat po rimskom nazivu "Singidunum", izvedenom iz keltskog "Singiduna", jer se uobičajeno smatra da ga je osnovalo keltsko pleme Skordisci u 3. veku pre nove ere (279. godine). Keltska plemena su napala Grčku 279. godine, ali su na kraju bila prisiljena da se povuku izgubivši bitku u Delfima. Delovi ovih galskih grupa vratili su se na sever Balkanskog poluostrva i naselili se na ušću Save u Dunav.
Veruje se da je originalno keltsko ime "Singidun" označavalo "tvrđavu / ili grad neke vrste", jer je imenica "dun" značila "tvrđava / grad". Međutim, poreklo imenice "Singi" je još uvijek neodređeno. Može se odnositi na tračko (ili dačko) pleme koje je živelo na ovom području, ali 279. godine pre nove ere oni su naseljavali oblast severnije od Beograda, tako da je u tom slučaju ime "Singidun" verovatno osmišljeno kasnije, kada su se sva ova plemena pomešala na prostoru današnjeg Beograda.
Posle osvajanja grada od strane Rimljana, grad je dobio romanizovano ime "Singidunum". Krajem 9. veka imamo prvi pisani dokaz o slovenskom nazivu "Beograd".
Prvi put se Beograd pojavio kao glavni grad jedne od srpskih država 1284. godine (do 1325. godine), za vreme kralja Dragutina. Nakon toga, 1405. godine despot Stefan Lazarević preselio je prestonicu Srpske despotovine u Beograd (do 1427). Od 1841. do 1878. godine Beograd je bio glavni grad Kneževine Srbije. Od 1878. godine bio je glavni grad Kraljevine Srbije (do 1915). Od 1918. do 1941. Beograd je bio glavni grad Kraljevine Srba, Hrvata i Slovenaca (od 1929. godine Kraljevine Jugoslavije). Od 1945. do 1963. Beograd je glavni grad Federalne Narodne Republike Jugoslavije, a od 1963. do 1992. Socijalističke Federativna Republika Jugoslavije. Od 1992. do 2003. godine Beograd je bio glavni grad Savezne Republike Jugoslavije, a od 2003. do 2006. godine Državne zajednice Srbije i Crne Gore. Od 2006. godine Beograd je glavni grad Republike Srbije.
Značaj Beograda u geopolitičkom i komercijalnom smislu tokom istorije je veliki. Gotovo svi su mislili da polažu pravo na njega. Tako je, pored Srba, bilo još 12 različitih vladara Beograda: keltska plemena, Rimsko carstvo, Vizantijsko carstvo, Huni, Ostrogoti, Gepidi, Avari, Bugari, Mađari, Otomansko carstvo, Habsburška monarhija (Austrija), i nacistička Nemačka.
U vreme Srpske despotovine i despota Stefana Lazarevića (početkom 15. veka) procenjeno je da je u Beogradu živelo oko 50 000 stanovnika. Za poređenje, to je bilo otprilike jednako populaciji Londona. Prema svedočenju Evlije Čelebije, čuvenog turskog istraživača, u 16. i 17. veku broj stanovnika u Beogradu porastao je na 90 000. Pravi kosmopolitski duh se oseća širom grada, još od starih vremena pa sve do danas.
A danas, sa svojih 1,5 milion stanovnika (2 miliona u širem području), Beograd je najnaseljeniji grad na Balkanu posle Istanbula. Takođe, jedan je i od najvećih gradova u jugoistočnoj Evropi (manje-više uporediv po veličini sa Bukureštom, Budimpeštom i Bečom). Beograd je nezvanična prestonica noćnog života i urbanog stila, i najvažniji kulturni, ekonomski i politički centar u regionu.